Mis problemas y mis soluciones: 2012

Hola, gracias a Ricardo Hernández, a Óscar Canencia en AETEL y en la semana de la ciencia "taller de robótica" en la E.U.I.T.Telecomunicaciones de la UPM, conseguimos un coche tele-dirigido con webcam y controlado por PC con Wifi, tenéis un ejemplo en la siguiente foto:

El codigo que se ha utilizado para controlarlo desde el PC (creado en Python) es el siguiente:

#!/usr/bin/env python

# -*- coding: utf-8 -*-

#script inicial

#creacion: 01-11-12

#ultima modificacion: 03-11-12

#version:0.0.6

# File:client.py

import pygame

from pygame.locals import *

import socket               # Import socket module

s = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_STREAM)         # Create a socket object

host = '192.168.2.1' #socket.gethostname() # Get local machine name

port = 5556                # Reserve a port for your service.

print 'Connecting to ', host, port

s.connect((host, port))

def sendcommand(tecla):

    byte1 = chr(tecla)

    #byte2 = chr(camera*8+laser_set*4+int(infrared_set)*2+int(light_set))

    s.send(byte1)

opcion='y'

import msvcrt

print "press 'escape' to quit..."

while 1:

    char = msvcrt.getch()

    if char == chr(27):

        break

    print char,

    if char == chr(97):

        print "pulsó a"

        sendcommand(97)

    elif char == chr(119):

        print "pulsó w"

        sendcommand(119)

    elif char == chr(115):

        print "pulsó s"

        sendcommand(115)

    elif char == chr(100):

        print "pulsó d"

        sendcommand(100)

    elif char == chr(112):

        print "pulsó d"

        sendcommand(112)

    elif char == chr(113):

        #cerrar la conexion y salir

        print "Goodbye"

        import sys

        sys.exit(0)

Ejecutar dos sesiones ssh, cada una ejecutando el comando de control y de vídeo.

Comando para cargar el servidor para controlar el coche:

sudo ./server2.py

Código de server2:

#!/usr/bin/python

import socket               # Import socket module

s = socket.socket()         # Create a socket object

host = '' # Get local machine name and to connect from another PC

port = 5556                # Reserve a port for your service.

import serial

DEVICE = '/dev/ttyACM0' # the arduino serial interface (use dmesg for see config device port)

BAUD = 9600

ser = serial.Serial(DEVICE, BAUD,timeout=1)

print 'Server started!'

print 'Waiting for clients...'

s.bind((host, port))        # Bind to the port

s.listen(5)                 # Now wait for client connection.

c, addr = s.accept()    # Establish connection with client.

print 'Got connection from', addr

while True:

   msg = c.recv(1) # get 2 bytes from the TCP connection

   print 'Got connection from', msg

   ser.write(msg) # write the 2 bytes to the serial interface

   #mesg = ser.read()

   #print 'respuesta', mesg

Comando para cargar el servidor de video streaming para visualizar lo que vé el coche:

gst-launch -v v4l2src ! ffmpegcolorspace ! video/x-raw-yuv,width=320,height=240,framerate=\(fraction\)30/1 ! queue ! videorate ! video/x-raw-yuv,framerate=20/1 ! jpegenc ! multipartmux ! tcpserversink host=192.168.2.1 port=5000 sync=false

y en el pc utilizamos el VLC, con la siguiente configuración:

Configuración el /etc/network/interfaces en el coche, para configurar la configuración wifi wlan0:

auto lo

iface lo inet loopback

iface eth0 inet static

    address 192.168.1.100

    netmask 255.255.255.0

    gateway 192.168.1.1

auto wlan0

iface wlan0 inet static

    address 192.168.2.1

    netmask 255.255.255.0

    gateway 192.168.2.2

    wireless-channel 5

    wireless-essid MYNETWORK

    wireless-mode ad-hoc

iface default inet dhcp